為了有效地抑制干擾信號(hào)和各種不確定因素對(duì)動(dòng)力機(jī)器人軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的影響，提出了一種基于H∞控制理論的機(jī)器人機(jī)械手在高壓強(qiáng)電磁干擾的惡劣半結(jié)構(gòu)環(huán)境下的魯棒軌跡跟蹤運(yùn)動(dòng)控制方法。通過(guò)對(duì)機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)的分層，采用拉格朗日法和關(guān)節(jié)電機(jī)電樞電壓方程對(duì)機(jī)器人不同的動(dòng)力學(xué)行為進(jìn)行了動(dòng)態(tài)建模，得到了機(jī)器人動(dòng)態(tài)行為和動(dòng)力學(xué)參數(shù)的映射模型。在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了擾動(dòng)和不確定因素下關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)空間表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上，建立了機(jī)械手H∞軌跡跟蹤控制模型，并利用線性矩陣不等式求解了相應(yīng)的軌跡跟蹤H∞控制器。最后，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了H_∞控制的有效性。現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行試驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了該控制方法的工程實(shí)用性，該控制方法具有通用性好、適應(yīng)性強(qiáng)、易于擴(kuò)展的顯著特點(diǎn)。

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