利用UG軟件強大的建模功能，對所設計的鍛造機械手進行三維實體建模，然后根據實際設計要求，通過UG和ADAMS良好的數據接口，將模型數據直接導入ADAMS。在此基礎上進行了運動仿真，研究了各機構的運動，并對各關節的角位移、角速度和角加速度的變化進行了測量，驗證了設計的合理性。

在保證鍛造機械實現功能的前提下，首先對其三維實體模型進行了簡化，如圖1所示。

圖1 基于UG軟件的機械手簡化三維模型

注：1、工件輸入帶；2、鍛造臺 1；3、機械手；4、鍛造臺 2；5、工件輸出帶

然后，將三維模型導入到ADAMS中，添加相應的運動副約束和驅動約束，如圖2所示。

圖2 ADAMS環境下的鍛造機械手仿真模型

最后得出各個關節的角位移、角速度和角加速度的變化曲線分別如圖3，圖4和圖5所示。

通過觀察各個關節的角位移、角速度和角加速度的變化曲線可以看出，各關節的角位移、角加速度、角加速度平穩，驗證了所設計的五自由度送料機械手的合理性。

圖3 各旋轉關節角位移變化曲線

圖4 各旋轉關節角速度變化曲線

圖5 各旋轉關節角加速度變化曲線

結合工業自動鍛造管道的應用對象，選擇了機械手實現的功能。首先對鍛造機械手的具體結構進行了建模和虛擬裝配，并對部分關鍵部件的強度進行了校核。然后利用ADAMS軟件對機械手模型進行了運動仿真，生成了機器人的角位移、角速度和角加速度曲線。通過對各曲線的觀測，驗證了機械手的合理性。為下一步機械手的智能控制提供了一定的參考。