數(shù)控車床機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。

手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、機(jī)械手配件移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為數(shù)控車床機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，自動(dòng)化機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動(dòng)化數(shù)控車床機(jī)械手有2-3個(gè)自由度。

在設(shè)計(jì)數(shù)控車床機(jī)械手的時(shí)候，對數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的使用功能方面的要求實(shí)現(xiàn)沖壓上下料機(jī)械手預(yù)定的使用功能是機(jī)械設(shè)計(jì)的基本的要求，好的使用性能指標(biāo)是設(shè)計(jì)的主要目標(biāo)。另外沖壓機(jī)械手操作使用方便、工作安全可靠、體積小、重量輕、效率高、外形美觀、噪聲低等往往也是機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)所要求的。

數(shù)控車床機(jī)械手手臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)手臂伸縮缸人推動(dòng)活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)。齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂以二倍于桿的速度作伸縮動(dòng)作。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它推動(dòng)齒條作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個(gè)手臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運(yùn)動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)的，在這里，手指是三個(gè)氣流負(fù)壓式吸盤，當(dāng)吸盤下降緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起;切斷氣源，片料落下。

數(shù)控車床上下料機(jī)械手對現(xiàn)實(shí)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要的作用。因而具有強(qiáng)大的自動(dòng)化化能力受到制造業(yè)的廣泛重視和歡迎。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更現(xiàn)實(shí)其優(yōu)越性，有著廣泛的發(fā)展前途。