沖壓生產(chǎn)線自動(dòng)裝卸設(shè)備是決定沖壓生產(chǎn)節(jié)奏和生產(chǎn)率的重要因素。正確分析各種自動(dòng)化設(shè)備的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，有針對(duì)性地選擇不同類(lèi)型的自動(dòng)化設(shè)備，可以使企業(yè)獲得良好的經(jīng)濟(jì)效益，使企業(yè)的沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線更安全、更高效。在沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)中，機(jī)器人和機(jī)械手搬運(yùn)設(shè)備統(tǒng)稱(chēng)為自動(dòng)化設(shè)備。沖壓生產(chǎn)線早期采用的自動(dòng)化設(shè)備是六軸機(jī)器人。隨著沖壓生產(chǎn)線節(jié)奏的要求越來(lái)越高，快速裝卸機(jī)械手逐漸出現(xiàn)。但該機(jī)械手存在價(jià)格昂貴、設(shè)備穩(wěn)定性差等缺點(diǎn)，促進(jìn)了七軸機(jī)器人的誕生。七軸機(jī)器人具有成本低、機(jī)械手速度快的優(yōu)點(diǎn)。
目前，廣泛使用的機(jī)器人是六軸機(jī)器人，即機(jī)器人總共有六個(gè)可移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸。為了提高機(jī)器人的操作速度，在第5軸和第6軸的關(guān)節(jié)上增加了一個(gè)附加的第七軸，這是一種專(zhuān)用于高速處理壓力機(jī)之間零件的方法。七軸機(jī)器人可分為電氣七軸和機(jī)械七軸.目前國(guó)內(nèi)企業(yè)也廣泛使用機(jī)械手，一共有四個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，在壓力機(jī)之間來(lái)回?cái)[動(dòng)來(lái)承載零件。
本文將從性能參數(shù)，投資成本，安裝方法，可靠性，靈活性，可操作性和可維護(hù)性等方面對(duì)七軸機(jī)器人和機(jī)器人的七個(gè)參數(shù)進(jìn)行描述和比較，并希望能夠幫助企業(yè)在未來(lái)建立成本效益。高沖壓生產(chǎn)線。下面涉及的節(jié)拍是凈節(jié)拍和理論值，生產(chǎn)線是不連續(xù)模式，機(jī)器人是單臂機(jī)器人，七軸機(jī)器人是電動(dòng)七軸機(jī)器人。

性能參數(shù)

性能參數(shù)是每個(gè)生產(chǎn)企業(yè)在項(xiàng)目前期需要考慮的一個(gè)參數(shù)，因?yàn)樗苯佑绊懙巾?xiàng)目前期的投資和后期的生產(chǎn)能力，進(jìn)而影響整個(gè)工廠的運(yùn)營(yíng)和管理。在自動(dòng)設(shè)備的性能參數(shù)中，主要有節(jié)拍、柔韌性、運(yùn)動(dòng)軌跡和壓機(jī)的間距要求。

投資成本

根據(jù)作者的工作經(jīng)驗(yàn)，國(guó)內(nèi)一條普通壓力機(jī)自動(dòng)生產(chǎn)線、一條機(jī)器人生產(chǎn)線和一條七軸機(jī)器人生產(chǎn)線的投資成本分別為2000萬(wàn)元和1500萬(wàn)元(這些數(shù)據(jù)僅作為本文的參考比較，不作為實(shí)際項(xiàng)目投資的價(jià)格參考)。

安裝方式

在確定了自動(dòng)結(jié)構(gòu)之后，下一步就是現(xiàn)場(chǎng)安裝.七軸機(jī)器人與機(jī)械手的現(xiàn)場(chǎng)安裝明顯不同.該機(jī)械手在滿(mǎn)足地面要求方面具有較強(qiáng)的適應(yīng)性。電力廠房的建設(shè)是為了方便設(shè)備的吊裝和后期維護(hù)，建造更多的鋼板地面。然而，從壓力機(jī)振動(dòng)的影響來(lái)看，機(jī)器人的這一優(yōu)勢(shì)更大。由于機(jī)械臂鋼梁與壓力機(jī)立柱的連接幾乎是剛性的，用肉眼可以清楚地看到機(jī)械手身體的晃動(dòng)。

設(shè)備的可靠性

應(yīng)該說(shuō)可靠性是設(shè)備的重要參數(shù)之一。當(dāng)無(wú)法保證設(shè)備可靠性時(shí)，投資成本，性能參數(shù)等是微不足道的。中國(guó)的七軸機(jī)器人生產(chǎn)線仍然不多，因此不可能客觀地評(píng)估七軸機(jī)器人的可靠性。但可以肯定的是，六軸機(jī)器人是一個(gè)非常成熟的產(chǎn)品，而七軸是六軸的附加軸。如果有問(wèn)題，第七軸可能具有不穩(wěn)定的性能。

設(shè)備柔性

設(shè)備的靈活性，即自動(dòng)化設(shè)備適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)部件的變化，壓力機(jī)設(shè)備安裝的尺寸公差，模具的結(jié)構(gòu)變化等。鑒于七個(gè)的安裝軸機(jī)器人和機(jī)器人以及它們自身機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作模式的局限性，機(jī)器人的靈活性遠(yuǎn)低于七軸機(jī)器人。機(jī)械手只能在前后壓力機(jī)之間進(jìn)行往返直線運(yùn)動(dòng)。前后壓力機(jī)的定位和模具的定位非常高。壓機(jī)前后壓力機(jī)的定心要求為2 mm。如果壓力機(jī)或模具的誤差準(zhǔn)確。超過(guò)2mm，機(jī)器人將無(wú)法準(zhǔn)確地拾取材料或無(wú)法準(zhǔn)確地將材料放置到位。機(jī)器人沒(méi)有這樣的問(wèn)題。由于機(jī)器人前六軸的靈活性，可以隨意調(diào)整機(jī)器人的姿勢(shì)和揀選和放電的位置。無(wú)論壓力機(jī)或模具的誤差是2毫米還是2厘米，都可以調(diào)整機(jī)器人。 ，放電位置適應(yīng)。

可操作性和可維修性

設(shè)備安裝后，將交付業(yè)主使用。下一步是設(shè)備的操作和維護(hù)。用于設(shè)備的操作，主要體現(xiàn)在調(diào)試新零件和日常操作中。機(jī)器人和機(jī)械手的操作通過(guò)手持裝置進(jìn)行，設(shè)備在單軸或多軸上以各種模式進(jìn)行操作，使設(shè)備滿(mǎn)足操作人員的要求。就作者的使用經(jīng)驗(yàn)而言，機(jī)器人和機(jī)械手在可操作性上是相同的。對(duì)于設(shè)備的維護(hù)，主要是由維修人員對(duì)設(shè)備的維護(hù)和技術(shù)掌握，七軸機(jī)器人和機(jī)械手在可維護(hù)性上各有利弊，無(wú)法統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)量。

在中小零件生產(chǎn)領(lǐng)域，多工位壓力機(jī)的存在，使得自動(dòng)化設(shè)備可能是無(wú)用的。無(wú)論是七軸機(jī)器人，還是各種機(jī)械手或多工位壓力機(jī)，企業(yè)在項(xiàng)目前期選擇設(shè)備時(shí)，應(yīng)考慮到自身部件的特點(diǎn)、現(xiàn)場(chǎng)安裝條件、投資成本等綜合條件。

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